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                                样例使用说明
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Date            Author      IAR       MDK       GCC
2022-06-30      CDT         7.70      5.36      gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-win32

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平台说明
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GCC工程，由Eclipse IDE外挂GNU-ARM Toolchain，再结合pyOCD GDB Server实现工程的编译、
链接和调试。在用Eclipse导入工程后，请将xxxx_PyOCDDebug中pyocd-gdbserver和SVD文件
设置为正确的路径；请将xxxx_PyOCDDownload中pyocd设置为正确的路径。注意，这些路径不
能包含非英文字符。

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功能描述
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本例程实现了CAN-FD的数据发送和接收，并将接收到的数据通过串口输出，可在上位机用串口调试
助手软件查看。

1. 波特率设置：
   1）CAN-FD模式为 ISO 模式；
   2）系统时钟120MHz；
   3）CAN通信时钟为系统时钟的3分频，即40MHz；
   4）CAN-FD Nominal Bit Rate 位时间分频为通信时钟的1分频，即40MHz；
   5）CAN-FD Nominal Bit Rate 为500Kbps，位时间为80TQ，采样点为80%；
   6）CAN-FD Data Bit Rate 位时间分频为通信时钟的1分频，即40MHz；
   7）CAN-FD Data Bit Rate 为4Mbps，位时间为10TQ，采样点为80%，第二采样点为80%。
2. 接收筛选器设置：
   1）标准ID 0x701，ID掩码为0，只接收标准ID为0x701的帧；
   2）扩展ID 0x12131415，ID掩码为0x000000F0，可接收扩展ID为0x121314x5的帧；
   3）标准和扩展ID 0x1A1B1C1D，ID掩码为0x0000000F，可接收扩展ID为0x1A1B1C1x的帧和标准
      ID为0x41x的帧。
3. 发送设置：
   CAN控制器会发送收到的帧。

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测试环境
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测试用板:
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EV_A472_LQ100_Rev1.0

辅助工具:
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支持CAN-FD通信的设备（简称CAN设备）

辅助软件:
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串口调试助手软件（115200bps，8N1）

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使用步骤
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1）用 DAP 接口调试，可以直接通过串口调试助手查看程序运行情况；
2）例程中，CAN-FD 模式为 ISO 模式；CAN-FD Nominal Bit Rate 为 500Kbps，采样点为80%；
   Data Bit Rate 为 4Mbps，采样点为 80%，第二采样点为 80%。将 CAN 设备做同样设置（见波
   特率设置）后，将 CANH 和 CANL 分别与开发板上 CAN2 的 CANH 和 CANL 连接；
3）打开工程，重新编译，启动调试或直接下载程序运行；
4）CAN 设备向开发板发送数据帧，ID 为标准 ID 0x701，数据长度为 64 字节，串口调试助手会
   打印收到的数据帧；
   CAN 设备向开发板发送数据帧，ID 为扩展 ID 0x12131415，数据长度为 64 字节，串口调试
   助手会打印收到的数据帧；
   CAN 设备向开发板发送数据帧，ID 为扩展 ID 0x1A1B1C1D，数据长度为 64 字节，串口调试
   助手会打印收到的数据帧；
   CAN 设备向开发板发送数据帧，ID 为标准 ID 0x41D，数据长度为 64 字节，串口调试助手会
   打印收到的数据帧；
   以上，CAN 控制器会发送收到的帧，而被CAN 设备收到。

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注意
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CAN控制逻辑时钟（PCLK0）频率不能低于CAN通信时钟频率。

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