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                                样例使用说明
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Date            Author      IAR       MDK       GCC
2024-09-13      CDT         7.70      5.36      gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-win32

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平台说明
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GCC工程，由Eclipse IDE外挂GNU-ARM Toolchain，再结合pyOCD GDB Server实现工程的编译、
链接和调试。在用Eclipse导入工程后，请将xxxx_PyOCDDebug中pyocd-gdbserver和SVD文件
设置为正确的路径；请将xxxx_PyOCDDownload中pyocd设置为正确的路径。注意，这些路径不
能包含非英文字符。

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功能描述
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本例程展示了同时使用两个MCAN模块。

1. 波特率设置
   1）CAN-FD模式为 ISO FD 模式；
   2）系统时钟240MHz；
   3）CAN通信时钟为系统时钟的6分频，即40MHz；
   4）CAN-FD的Arbitration phase(使用标称位时间)波特率为1Mbps，
      标称位时间分频为通信时钟的1分频（即40MHz），40TQ，采样点为80%；
   5）CAN-FD的Data phase(使用数据位时间)波特率为4Mbps，
      数据位时间分频为通信时钟的1分频（即40MHz），10TQ，采样点为80%，第二采样点为80%。

2. 接收过滤器配置
   1）MCAN1
    -------------------------------------------------------
    |     ID       |  ID类型  |           接收            |
    -------------------------------------------------------
    | 0x110~0x11F  |  标准ID  |         Rx FIFO0          |
    -------------------------------------------------------
    | 0x12345110 ~ |          |                           |
    | 0x1234511F   |  扩展ID  |         Rx FIFO1          |
    -------------------------------------------------------
   2）MCAN2
    -------------------------------------------------------
    |     ID       |  ID类型  |           接收            |
    -------------------------------------------------------
    | 0x120~0x12F  |  标准ID  |         Rx FIFO0          |
    -------------------------------------------------------
    | 0x12345120 ~ |          |                           |
    | 0x1234512F   |  扩展ID  |         Rx FIFO1          |
    -------------------------------------------------------

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测试环境
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测试用板:
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EV_A4A8_LQ176_Rev1.0

辅助工具:
---------------------
CAN FD设备，跳线帽

辅助软件:
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串口调试助手软件（115200bps，8N1）
CAN FD设备配套软件

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使用步骤
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1）用 MicroUSB数据线通过 DAP 调试接口，将开发板与上位机相连（可以直接通过串口调试助
   手查看程序运行情况）；
2）将开发板的CAN1、CAN2（靠近JTAG接口的两个凤凰端子）与CAN FD设备通过CAN总线连接，
   将总线阻抗匹配为60Ω（用跳线帽短接靠近CAN1的接口的J7两个引脚，可使用CAN1板载的120Ω
   终端电阻；短接靠近CAN2的接口的J8两个引脚，可使用CAN2板载的120Ω终端电阻），并配置
   CAN FD设备的波特率和采样点，与例程的配置相同；
3）打开工程，重新编译，启动调试或直接下载程序运行；
4）CAN FD设备会收到4帧开发板发出的数据帧，ID分别为标准ID 0x111和0x222、扩展ID
   0x11111111和0x12222222，数据长度都为8字节；
5）用CAN FD设备向开发板发送数据帧，ID如“接收过滤器配置”所示，数据长度最大64字节。
   开发板收到后，会发送接收到帧。如CAN FD设备发送ID为0x110标准帧，该帧会被MCAN1收到，
   MCAN1收到即将该帧发出；发送ID为0x12345120扩展帧，该帧会被MCAN2收到，MCAN2收到即将
   该帧发出；

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注意
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1. CAN控制逻辑时钟（PCLK1）频率不能低于CAN通信时钟频率。

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