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                                样例使用说明
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Date            Author      IAR       MDK       GCC
2025-10-30      CDT         7.70      5.36      gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-win32

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平台说明
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GCC工程，由Eclipse IDE外挂GNU-ARM Toolchain，再结合pyOCD GDB Server实现工程的编译、
链接和调试。在用Eclipse导入工程后，请将xxxx_PyOCDDebug中pyocd-gdbserver和SVD文件
设置为正确的路径；请将xxxx_PyOCDDownload中pyocd设置为正确的路径。注意，这些路径不
能包含非英文字符。

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功能描述
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本例程用MCAN的外部回环模式进行数据的发送和接收测试，并将接收到的数据通过串口输出，可
在上位机用串口调试助手软件查看。外部回环模式下，MCAN接收自己发出的数据，其发出的数据
也可以被其他CAN设备接收。

波特率设置
   1）CAN-FD模式为 ISO FD 模式；
   2）系统时钟120MHz；
   3）CAN通信时钟为系统时钟的3分频，即40MHz；
   4）CAN-FD的Arbitration phase(使用标称位时间)波特率为500Kbps，
      标称位时间分频为通信时钟的1分频（即40MHz），80TQ，采样点为80%；
   5）CAN-FD的Data phase(使用数据位时间)波特率为4Mbps，
      数据位时间分频为通信时钟的1分频（即40MHz），10TQ，采样点为80%，第二采样点为80%。

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测试环境
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测试用板:
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EV_F336_LQ64_Rev1.0

辅助工具:
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CAN FD设备

辅助软件:
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串口调试助手软件（115200bps，8N1）
CAN FD设备配套软件

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使用步骤
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1）用 DAP 接口调试，可以直接通过串口调试助手查看程序运行情况；
2）打开工程，重新编译，启动调试或直接下载程序运行；
3）MCAN接收自己发送随机的数据帧：Rx FIFO0接收所有标准帧，Rx FIFO1接收所有扩展帧。
   例程会校验收到的数据，如果校验正确，打印：
   This is the self-transmitted frame. CAN loopback OK!
   如果校验错误，则打印：
   This is not the self-transmitted frame!!! CAN loopback test END!!!
   且程序停止运行。

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注意
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1. CAN控制逻辑时钟（PCLK1）频率不能低于CAN通信时钟频率。
2. 只使用一个模块时，也须同时使能MCAN1和MCAN2模块（通过寄存器PWC_FCG1）。

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